Der Ort wurde erstmals 1248 in einer Urkunde erwähnt. Der Ortsname Stadelhofen bedeutet vermutlich zu den Höfen, die mit einem Stadel versehen sind. Eventuell handelt es sich aber auch um einen abgewandelten Personennamen.

Stadelhofen liegt an der Stelle, an der eine alte Heerstraße von Bamberg nach Kulmbach den Weg von Weismain nach Hollfeld kreuzte.

Auch wenn Stadelhofen erst spät urkundlich erwähnt wurde, steht doch fest, dass die Gegend schon um das Jahr 630 besiedelt war. In einer Karte aus dem Jahr 1595 trägt das Gebiet um Stadelhofen die Bezeichnung Uf dem Gebürg.

1386 verkauften die Truhendinger den Ort um den Preis von 2000 Heller an den Bischof von Bamberg. Mit dem Reichsdeputationshauptschluss von 1803 kam der Ort als Teil des Hochstifts Bamberg zu Bayern. Im Zuge der Verwaltungsreformen in Bayern entstand mit dem Gemeindeedikt von 1818 die heutige Gemeinde. Die Gemeinde besteht seit 1978 aus den ehemals selbstständigen Gemeinden Stadelhofen, Wölkendorf, Schederndorf und Steinfeld.

Neben Stadelhofen gab es in der Gegend auch eine inzwischen verschollene Pfarrei Leuchnitz, die irgendwo zwischen Weismain und Steinfeld lag.

Die katholische Pfarrkirche von Stadelhofen, die dem Heiligen Petrus und der Heiligen Katharina geweiht ist, stammt aus dem 18. Jahrhundert. Der Turm mit seinem Spitzhelm ist ein Wahrzeichen der Gegend. Der Hochaltar wurde im Jahre 1721 den Litzendorfern abgekauft.